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    2. 機器人激光打標機焊接路徑規劃

      焊接路徑規劃是機器人激光打標機焊接的首要問題。激光打標機焊接接頭的路徑規劃有三種方式:一層一道次焊接、一層多道次焊接和多層多道次焊接。一層一道次焊接與一層多道次焊接的區別在于采用直線焊接擺幅來規劃路徑,但擺幅雖然減少了焊接擺幅的次數,但對機器人的要求較高。多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。

      焊接路徑規劃是機器人焊接的首要問題。焊接接頭的路徑規劃有三種方式:一層一道次焊接、一層多道次焊接和多層多道次焊接。一層一道次焊接與一層多道次焊接的區別在于采用直線焊接擺幅來規劃路徑,但擺幅雖然減少了焊接擺幅的次數,但對機器人的要求較高。多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。

      焊接路徑規劃主要分為四個部分:焊接參數規劃、焊縫橫截面積規劃、焊接順序規劃和焊槍姿態規劃。以v型槽為例,首先,檢測出槽后,根據槽的總高度計算出槽填充所需的總層數;然后,確定層數后,計算層高,并將焊縫的截面積簡化為菱形計算,將每層焊縫設置為梯形;將每層總橫截面積除以單個焊縫的橫截面積,可計算出每層總孔型數。計算完成后,按每層多道焊縫數進行焊縫填充。為了保證焊縫填充飽滿密實,焊接過程穩定,選擇合適的焊接順序。v型坡口焊縫的布置及順序如圖2所示。

      在確定了焊接順序后,根據焊縫的布置,導出了焊縫的起點和終點坐標,進而確定了焊槍的姿態和焊接擺幅。姿態和擺動的確定取決于上述焊縫的布置,使焊槍位于每個規劃焊縫的對稱軸上,有利于焊接出高質量的焊縫。

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